На рис.1 представлена электромеханическая система управления руки робота, в таблице 1- параметры двигателя, в таблице 2- параметры элементов системы, в таблице 3- параметры качества регулирования системы
Таблица 1. Параметры двигателя
Вариант | Мощность, Р, кВТ | Напряжение, U, В | Частота вращения,n, об/мин | КПД µ, % | Rя, Ом | Lя, мГн | J, кг*м2 |
1 | 0.25 | 220 | 1120 | 57 | 15.47 | 424 | 0.004 |
Таблица 2. Параметры элементов системы
Вариант | Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2 (КПУ,,КПУ2) | Коэффициент передачи усилителя(БРП) (Ку) | Постоянная времени усилителя(БРП) (Ту) | Коэффициент передачи тахогенератора (КТг) | Коэффициент передачи редуктора (Кр) | Коэффициент передачи ДОС (КДОС) |
1 | 2.2 | 10 | 0.005 | 0.0039 | 0.01 | 1 |
Таблица 3. Параметры качества регулирования системы
Вариант | Вид переходной характеристики САР | Вид переходной характеристики СС | Перерегулирование s% | Допустимое отклонение D |
1 | Колебательная | Апериодическая | 6 | 0.06 |
Таблица 4. Параметры передаточной функции двигателя
IЯ | МН | СМ | Се | Тm | Ta | KД |
1.993 | 2.132 | 1.069 | 1.6136 | 0.0359 | 0.0274 | 0.619 |
Другие статьи по теме:
Кодек сигнала моноадресной системы Для представления видеопотока в цифровом виде пришлось решить немало проблем. Большие сложности составила проблема совместимости с существующими аналоговыми форматами (PAL, SECAM, NTSC). ...
Построение кодера на основе многочлена Помехоустойчивое кодирование состоит в целенаправленном введении избыточности для того, чтобы появилась возможность обнаруживать и/или исправлять ошибки, возникающие при передаче по кана ...
Анализ существующей ВОЛС компании ЗАО Мобиком-Хабаровск в Забайкальском крае Процесс глобального развития информатизации общества происходит колоссальными темпами. С каждым годом значительно увеличивается объем потоков передаваемой информации. Вместе с тем повыш ...